Circuito definitivo para el carro evita obstaculo

 

Circuito 

A continuación en la clase realizamos ya fue el circuito final para el proyecto del carrito evita obstáculo con todos los componentes necesarios para este.

Este contiene dos motores y 3 sensores de sonido.

Codigo

int EN1=5 ;

int EN2=4 ;

int EN3=8 ;

int EN4=9 ;

int act12=2;

int act34=3;

const int trigger1=11; 

const int echo1=10; 

float dist1;

const int trigger2=13; 

const int echo2=12; 

float dist2;

const int trigger3=7; 

const int echo3=6; 

float dist3;

 

void setup(){

  Serial.begin(9600);

  pinMode(trigger1,OUTPUT);

  pinMode(echo1,INPUT);

  

  Serial.begin(9600);

  pinMode(trigger2,OUTPUT);

  pinMode(echo2,INPUT);

  

  Serial.begin(9600);

  pinMode(trigger3,OUTPUT);

  pinMode(echo3,INPUT);

  

  pinMode(EN1, OUTPUT);

  pinMode(EN2, OUTPUT);

  pinMode(EN3, OUTPUT);

  pinMode(EN4, OUTPUT);

}

void loop(){

  

  //adelante

  digitalWrite(EN1, HIGH); digitalWrite(EN2, LOW);

  analogWrite (act12,255);//0-255

  analogWrite (act34,255);//0-255

  digitalWrite(EN3, HIGH); digitalWrite(EN4, LOW);

  

  

  //atrás

  digitalWrite(EN1, LOW); digitalWrite(EN2, HIGH);

  analogWrite (act12,100);//0-100

  analogWrite (act34,100);//0-100

  digitalWrite(EN3, LOW); digitalWrite(EN4, HIGH);

  

  

  //izquierda

  digitalWrite(EN1, HIGH); digitalWrite(EN2, LOW);

  analogWrite (act12,255);//0-255

  analogWrite (act34,255);//0-255

  digitalWrite(EN3, LOW); digitalWrite(EN4, LOW);

  

  //derecha

  digitalWrite(EN1, LOW); digitalWrite(EN2, LOW);

  analogWrite (act12,255);//0-255

  analogWrite (act34,255);//0-255

  digitalWrite(EN3, HIGH); digitalWrite(EN4, LOW);

 

  

  

  digitalWrite(trigger1,LOW);

  delayMicroseconds(5);         

  digitalWrite(trigger1,HIGH);   

  delayMicroseconds(10);        

  digitalWrite(trigger1,LOW);    

  dist1=pulseIn(echo1,HIGH);      

  dist1 = dist1/58;     

 

  

  digitalWrite(trigger2,LOW);

  delayMicroseconds(5);         

  digitalWrite(trigger2,HIGH);   

  delayMicroseconds(10);        

  digitalWrite(trigger2,LOW);    

  dist2=pulseIn(echo2,HIGH);      

  dist2 = dist2/58;

  

  

  digitalWrite(trigger3,LOW);

  delayMicroseconds(5);         

  digitalWrite(trigger3,HIGH);   

  delayMicroseconds(10);        

  digitalWrite(trigger3,LOW);    

  dist3=pulseIn(echo3,HIGH);      

  dist3 = dist3/58;      

     

  

  

  Serial.print ("Distancia = ");                               

  Serial.print (dist1);          

  Serial.print (" cm");         

  Serial.write (10);            

  delay (200);  

  

  Serial.print ("Distancia = ");                               

  Serial.print (dist2);          

  Serial.print (" cm");         

  Serial.write (10);            

  delay (200);  

  

  Serial.print ("Distancia = ");                               

  Serial.print (dist3);          

  Serial.print (" cm");         

  Serial.write (10);            

  delay (200); 

   

   if(dist1<100 && dist2<100 && dist3>0){

      //derecha

  digitalWrite(EN1, LOW); digitalWrite(EN2, LOW);

  analogWrite (act12,255);//0-255

  analogWrite (act34,255);//0-255

  digitalWrite(EN3, HIGH); digitalWrite(EN4, LOW);

  

   }

    

    else if(dist1<100 && dist3<100 && dist2>100){

      //izquierda

  digitalWrite(EN1, HIGH); digitalWrite(EN2, LOW);

  analogWrite (act12,255);//0-255

  analogWrite (act34,255);//0-255

  digitalWrite(EN3, LOW); digitalWrite(EN4, LOW);

  

     }

         

    else if(dist2<100 && dist3<100 && dist1>100){

      //adelante

  digitalWrite(EN1, HIGH); digitalWrite(EN2, LOW);

  analogWrite (act12,255);//0-255

  analogWrite (act34,255);//0-255

  digitalWrite(EN3, HIGH); digitalWrite(EN4, LOW);

  

      }

      

    else if(dist1<100 && dist2<100 && dist3<100){

      //atrás

  digitalWrite(EN1, LOW); digitalWrite(EN2, HIGH);

  analogWrite (act12,100);//0-100

  analogWrite (act34,100);//0-100

  digitalWrite(EN3, LOW); digitalWrite(EN4, HIGH);

  delay(2000);

      

      //derecha

  digitalWrite(EN1, LOW); digitalWrite(EN2, LOW);

  analogWrite (act12,255);//0-255

  analogWrite (act34,255);//0-255

  digitalWrite(EN3, HIGH); digitalWrite(EN4, LOW);

  delay(2000);

      

      //izquierda

  digitalWrite(EN1, HIGH); digitalWrite(EN2, LOW);

  analogWrite (act12,255);//0-255

  analogWrite (act34,255);//0-255

  digitalWrite(EN3, LOW); digitalWrite(EN4, LOW);

  delay(2000);

      

      //adelante

  digitalWrite(EN1, HIGH); digitalWrite(EN2, LOW);

  analogWrite (act12,255);//0-255

  analogWrite (act34,255);//0-255

  digitalWrite(EN3, HIGH); digitalWrite(EN4, LOW);

  delay(2000);

    }

   }